ヒトの直観的な操作を支援できます実用化に向けた課題・順運動学モデリングにおけるリンク長推定プロセスの簡便化・逆運動学計算における指先姿勢の利用優位性・2つのベクトルの一致に基づいたロボットハンド制御法によりロボットハンド上に操作者の手の形を再現できます。・ものをつまむ動作をロボットハンドで実現し、直感的な操作を支援できます。視点から母指・対向指に向かうベクトルの一致視点から足先に向かうベクトルの一致キーワードテレイグジスタンス、マスタースレーブ制御、TELESAR、 順運動学、逆運動学、触原色原理−056−研究段階基礎実証実用化準備計測・制御 テレイグジスタンスロボットの 手指運動計測・制御手法の開発情報・知能工学系井上 康之 特任助教研究者情報：https://researchmap.jp/7000001322概要ロボットハンドによる精緻な手指運動を実現させるマスタースレーブ計算手法を開発しました。操縦者側の手指姿勢の推定に、9軸慣性センサとモーションキャプチャを併用した順運動学モデリングを行い、そのモデルで推定した操縦者の指先位置に基づいてロボットハンドのジョイント角を逆運動学で求めることで、マスタースレーブ間での指先位置を正確に一致させることに成功しました。従来技術ロボットハンド制御・作業者とロボットの体格差による指先等の体の位置や構成の整合性の確保が困難。・ロボットハンドで再現する指の動きの正確性は限定的な範囲のみ。特徴【研究成果】ロボットとオペレーターの体格差をどのように管理し、その対応関係を維持するかという課題を、手の親指と対向する指の空間的な関係が精密な手操作を行う上で重要であることを見出しました。(1)親指の先端と対向する指との距離(2)親指と指との距離このベクトルを保持することでロボットハンド上に操作者の手の形を再現することができました。さらに脚部についてもアーム制御と同様に、オペレーターの足首の位置、姿勢を視点からのベクトルをマスタースレーブ間で一致させる制御を実現しました。これによりテレイグジスタンスロボットの操縦者は、自らの手指運動をロボットハンドを使って正確に再現させられます。上記制御技術を「JST-ACCEL身体性メディアプロジェクト」において開発された67 自由度テレイグジスタンスロボット "TELESAR VI" のマスタースレーブシステムに実装しました。実用化イメージ、想定される用途・遠隔コミュニケーション、旅行やショッピングなどの遠隔体験・極限環境下における作業、遠隔医療・身体動作を伴う遠隔就労への適用企業等への提案この技術にご興味をお持ちの企業の技術相談をお受けします。また共同研究等のご検討の際にはご連絡ください。情報・知能工学系 視覚心理物理学研究室http://real.cs.tut.ac.jp/
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